A Rota do Penhascoso estende-se ao longo de um extenso e verdejante vale atravessado todo ele pela Ribeira do Coadouro, o principal fio condutor deste trilho. Ao longo do trajeto, a água é uma presença constante, sendo inúmeros os locais que convidam a um contacto próximo com a natureza.

O percurso começa e termina no Jardim do Fundão, no centro da pitoresca aldeia de Penhascoso, rica em património cultural e paisagístico. O coreto, as várias capelas e fontanários, assim como a Igreja de Nossa Senhora do Pranto e a Torre do Relógio, além do casario, bonito e cuidado, merecem um olhar atento e demorado antes (ou depois) da caminhada.